A seguir, Sampaio empenhou-se a fundo no comando sucessivo de batalhões e brigadas de Infantaria. Em pouco se transformou num consumado condutor de homens, conhecedor profundo do terreno e mestre em adestrar e empregar a Infantaria Brasileira. Combateu na guerra contra Oribe e Rosas (1851-52) quando participou da Batalha de Monte Caseros, como integrante da Divisão Brasileira, ao comando do agora Conde de Porto Alegre, já citado. Comandou um Batalhão da Divisão de Observação que penetrou em Montevidéu em 07 de maio de 1859, a pedido do Presidente oriental Venâncio Flores. Na guerra contra Aguirre, do Uruguai, teve atuação destacada à frente de uma brigada, na conquista da cidade uruguaia de Paissandu, o que lhe valeu a sua promoção a brigadeiro. Durante a guerra da Tríplice Aliança contra o Paraguai (1865-70), que fez como oficial-general, teve atuação destacada até Tuiutí. Sobre o seu conceito e o de sua tropa escreveu, em Reminiscências da campanha do Paraguai, Dionísio Cerqueira, o maior cronista deste conflito, que foi integrante da Divisão Encouraçada e subordinado de Sampaio: "A idéia de eu passar para a Infantaria não me abandonava. Esta arma exercia sobre mim indizível fascinação. Quando passava um daqueles belos batalhões da Divisão Sampaio, a Encouraçada, de bandeira desfraldada, os pelotões alinhados, guardando bem as distâncias, marchando airosos e elegantes, ao som alegre de um dobrado vibrante, não me podia conter, e punha-me a marcar passo... " E mais adiante: "Fui apresentar-me ao brigadeiro Sampaio. O ilustre general, já glória do Exército, pelo valor e amor à disciplina, estava uniformizado debaixo de uma ramada lendo uma história de Napoleão Bonaparte, o seu capitão predileto. Quando me viu fechou o livro marcando-o com o indicador da mão esquerda". Sampaio foi morto heroicamente aos 56 anos, após sublimar as Virtudes Militares de Coragem, Bravura, Honra Militar e Desprendimento. Vive ainda Sampaio na memória do Brasil, na alma do Exército e sobretudo nas melhores tradições e valores da Infantaria Brasileira, que ele ajudou a forjar, e hoje cultuados pelas Legiões de Infantaria espalhadas por diversas guarnições do Exército. Os seus restos mortais repousavam, desde 1873, em mausoléu no Cemitério São João Batista, em Fortaleza-CE. Hoje estão em Panteon defronte a Fortaleza N.Sª da Assunção em Fortaleza, onde nosso herói ingressara no Exército Imperial em 1830 como soldado voluntário e que hoje abriga o comando da 10ª Região Militar. É denominação histórica, desde 19 de janeiro de 1940, do 1° Regimento de Infantaria, hoje 1º BIMtz, que integra na Vila Militar, no Rio de Janeiro, a 1ª Divisão de Exército - Divisão Marechal Mascarenhas de Morais. Unidade originária do Terço Velho de Mem de Sá, e a única unidade do Exército que participou de duas expedições extra-continentais. Em 1648, de expedição partida do Rio de Janeiro e que libertou Angola do dominio holandês e, em 1944/45, na Europa, integrando a Força Expedicionária Brasileira onde conquistou a expressiva vitória na conquista de Monte Castelo aos alemães. Nesta Guerra, o seu nome foi lembrado na criação da Medalha de Sangue para os que fossem feridos em ação, ao colocarem três estrelas na mesma, lembrando os três ferimentos à bala recebidos pelo patrono da Infantaria em Tuiutí.
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